Musisz nałożyć na to warstwę abstrakcyjną. ;) Zbudować sobie logiczną mapę w postaci tablicy prostokątnej, która będzie odzwierciedlać, powiedzmy, piksele Twojej mapy z BMP. I wartości z tej tablicy niech oznaczają, czy można w danym punkcie przebywać, czy też nie można... ;)