Zadanie LNU - tytuł "Korytarz"

Question

Utknąłem na tym zadaniu i za bardzo nie wiem co  zmienić. Wszystkie potrzebne rzeczy są w zadaniu, nie ma żadnych innych podpowiedzi ani map. 

Program napisałem sam. 

Polecenie: 

Robopies D500™ szkolony do uzupełniania towaru w automatach z batonami wyposażony jest w trzy czujniki odległości: jeden z przodu i dwa po bokach. Robot jest we wstępnej fazie testów, dlatego na razie może poruszać się jedynie do przodu oraz obracać się w prawo lub w lewo o 90o. 

Twoim zadaniem jest zaprogramowanie D500™ w taki sposób, aby zdołał opuścić budynek, w którym się znajduje. Do pokonania ma korytarz o szerokości 2 metrów, który  nigdzie nie rozwidla się i ma zakręty jedynie pod kątem prostym. Robot powinien zatrzymać się od razu po opuszczeniu budynku. Na zewnątrz budynku jest otwarta przestrzeń, bez żadnych przeszkód w promieniu co najmniej 50 metrów. 

Robotem możesz sterować za pomocą funkcji:
move() - powoduje jazdę do przodu na odległość pół metra
turnL() - powoduje obrót w lewo o 90o
turnR() - powoduje obrót w prawo o 90o

Wskazania czujników zwracają funkcje:
front() - zwraca odległość do przeszkody z przodu robota w centymetrach
left() - zwraca odległość do przeszkody z lewej strony robota w centymetrach
right() - zwraca odległość do przeszkody z prawej strony robota w centymetrach 

Uzupełnij funkcję route() tak, aby D500™ opuścił budynek. 

def route():
        
    while left() < 5000 and right() < 5000:
            
        if front() < 100:
            
            if right() < 100:
                turnL()
                move()
            else:
                turnR()
                move()
        else:
            move()
                

 

Comments

Kiedyś czytałem takie artykuły o robocikach co poruszały się w labiryncie. Zasadniczo sposobem wydostania się z labiryntu jest trzymanie się jednej ściany. Są wtedy dwie możliwości: wrócisz do punktu startu, albo trafisz na wyjście. W tym pierwszym przypadku trzeba powtórzyć, ale trzymając się drugiej ściany. Oczywiście, to też jeszcze nie rozwiązuje każdego przypadku. Wykrycie powrotu do punktu startu wymaga użycia nawigacji zliczeniowej - obliczania współrzędnych na podstawie wykonanych skrętów i ruchów.

Dodatkowym etapem 'po wyjściu' może być uproszczenie drogi - wykasowanie wszystkich etapów gdy powrócono do już odwiedzonego miejsca. Wtedy taki robocik umieszczony jeszcze raz w tym samym miejscu od razu zmierza najkrótszą drogą do wyjścia.

PS. Przemyślałem trochę, trochę w tym wcześniejszym jest dobrze, trochę nie. Faktycznie trzeba trzymać się jednej ściany i zapamiętywać drogę, jednak użyć już tego "upraszczenia" - jeśli nastąpi powrót trzeba tamtą drogę zaznaczyć jako "już sprawdzoną" i wykluczyć ją z dalszych poszukiwań. Dalej można "trzymać się tej samej ściany" ale z wyłączenie obszarów "już sprawdzonych". Tam nie wjeżdzamy.

---

 

def route():
    while True:
        if left() > 100 and right() > 100 and front() > 100:
            break
              
        if front() <= 100:             
            if right() <= 100:
                turnL()
            else:
                turnR()
        else:
            move()
                

 

 

P.S 

• Webots - OPEN SOURCE ROBOT SIMULATOR

• Virtual Robots, Brick Emulators, and Simulated Environments