Jeżeli chodzi o samą bibliotekę graficzną (odpowiednik SFML) to mogę polecić pygame, miałem niedawno okazję korzystać i było całkiem wygodne (choć też niczego bardzo skomplikowanego w tym nie robiłem).
Jeżeli chodzi o sam silnik fizyki, to za dużo nie poradzę, ale szybkie poszukiwania w Internecie naprowadzają mnie na takie tropy: pybullet.org, pymunk.org. Zawsze też możesz pisać fizykę dalej samemu ;)