Chyba najłatwiej byłoby użyć odwrotnego tunelu ssh.
Schemat wygląda mniej więcej tak:
1. Z maszyny do której chcesz się łączyć (home) łączysz się do vps
ssh -R 22222:localhost:22 username@vps
2. Vps otwiera port 2222 i tuneluje ruch do home:22
3. Aby dostać się do home łączysz się przez ssh z portem 2222 na vps
ssh username@vps -p 22222
Musisz tylko pilnować, żeby twoja sesja ssh z home do vps nie wygasła.
Link do artykułu
https://www.vps.net/blog/using-vps-jump-box-access-servers-behind-nat-using-reverse-ssh-tunnels-part-1/