Już nie pamiętam kinematyki.
ale tak że statyki jest ciut za mało danych.
np g=1; X pozioma ;
Suma sił na X =0 => F= (m1+m2+m)*g;
Suma momentów względem punktu styczności:
Suma M w S. = 0 => (-m1*r+m*0-F/g*f+m2*r) * g=0
=> -m1*r+m*0-(m1+m2+m)*f+m2*r=0
oczywiście bezwładność nie jest uwzględniona