Witaj.
Zaznaczę, że to tylko moje zdanie, każdy ma swoje upodobania.
Testowałem SFML i SDL.
Mi najbardziej podchodzi SDL z uwagi na prostotę i bezproblemowe przenoszenie na inne platformy (z SFMLem miałem lekki problem)
I w SFMLu i w SDLu nie musisz pisać obiektowo (ale warto nauczyć się obiektowego podejścia po jakimś czasie)
Prosty przykład jakiegoś okienka w sdl (nieobiektowe) --->
https://www.geeksforgeeks.org/sdl-library-in-c-c-with-examples/
na początku możesz robić wszytko w main(), potem podzielić na funkcje a potem obiekty...
z sfmlem jest identycznie.
PS: to że jakaś biblioteka c++ jest pisana obiektowo i można w prosty sposób dziedziczyć. Nie znaczy, że i ty musisz koniecznie pisać obiektowo...
Proste nieobiektowe przykłady z sfmla:
http://cpp0x.pl/kursy/Kurs-SFML-2-x-C++/Podstawy/Przemieszczanie-skalowanie-i-obracanie-sprajtow/484