Metoda query zwraca listę typu DOMNodeList, więc trzeba się dostać do 1 znalezionego elementu, a dopiero potem z tego elementu wyciągnąć wartość. Można to zrobić tak:
$dom = new DOMDocument();
$oferta = "http://oferia.pl/zlecenie/item1598334-projekt-gry-2d-studia";
$dom->loadHTML(file_get_contents($oferta));
$xpath = new DomXPath($dom);
$tytul = $xpath->query("//h1[contains(@class, 'cardOrderName')]");
$opis = $xpath->query("//div[contains(@id, 'user_field')]");
$wyniki = array(
"tytul" => $tytul->item(0)->nodeValue,
"opis" => $opis->item(0)->nodeValue
);
var_dump($wyniki);
?>
A no i jeszcze jedno, dlaczego do wyświetlenia tablicy używasz echo? Do tego służy var_dump(), albo print_r()