W select musisz dać COUNT(kategoria_id) jednak by to zadziałało COUNT musisz pogrupować wyniki po kolumnie kategoria_id GROUP BY. Czyli w skrócie
SELECT COUNT(b.kategoria_id) from "NAZWA TWOJEJ TABELI" a
JOIN "NAZWA DRUGIEJ TABELI GDZIE JEST KATEGORAI_ID" b on a.id = b.kategoria_id
GROUP BY b.kategoria_id