Arduino, sterowanie silniczkami.

Question

Witam, wiem, że nie jest to najleprze forum do arduino, ale też wiem, że jest tu kilka osób które coś w tym dłubią tak więc postanowiłem napisać.

Chciałbym zrobić robota sterowanego przez arduino, ale nie do końca wiem w jaki sposób sterować silniczkami.

Kupiłem taki zestaw silnicków z przekładną:http://botland.com.pl/silniki-dc-tamiya/62-przekladnia-podwojna-tamiya-70168-zestaw.html      i chciałbym móc sterować ich prędkością (wydaje mi się, że można to zrobić za pomocą zmiany napięcia, ale nie mam pewności) za pomocą arduino (kierunek nie jest ważny).

Czy ktoś wie jak to zrobić?

Answer 1

Witam.

Silnikami steruje się zazwyczaj za pomocą mostka H, nigdy bezpośrednio z uC. Poczytaj sobie na ich temat. Są gotowe scalaki, bądź można je zbudować samemu. Pamiętam, że zbudowałem podwójny mostek H (na 2 silniczki) z bodajże 12 tranzystorów:P kilku diod i rezystorów .

Jeśli chodzi o sterowanie prędkości to robi się to najprawdopodobniej za pomocą PWM wbudowanym w uC. Sam nie potrzebowałem zmieny prędkości przy moich testach, więc tego nie robiłem. Jednak Chodzi tutaj o wypadkową napięcia (sterowanie wypełnieniem).

Mam nadzieję, że Cię troszkę nakierowałem. Powodzenia :)

Answer 2

Przede wszystkim - nigdy nie zasilaj silników bezpośrednio z wyjść Arudino. Jak widać w opisie tego silnika, może on pobierać od 150 do 2100mA, podczas gdy wyjścia kontrolera zazwyczaj wytrzymują do 40mA.

Wyjścia kontrolera powinny pełnić wyłącznie rolę sterowania prędkością; samo zasilanie silników można zrealizować albo przez podłączenie tranzystorów (poczytaj o mostkach H), albo przez stworzony do tego sterownik, na przykład wspomniany na tej stronie: http://botland.com.pl/sterowniki-silnikow-dc/851-drv8835-dwukanalowy-sterownik-silnikow-modul.html. Na pewno są też jakieś tańsze modele.

Co do samego sterowania prędkością - nie, nie zmienia się tu napięcia. Napięcie jest stałe, za to używa się PWMa - wyjść które włączają i wyłączają się z dużą częstotliwością; na przykład gdy wyjście jest włączone tylko przez 60% czasu, wygląda to jakby pin miał tylko 60% mocy.

Korzystanie z PWMa w Arduino jest bardzo proste: http://www.arduino.cc/en/Reference/analogWrite

Comments

Acha, rozumiem, w sumie jest to całkiem proste. Jeżeli nie chce sterować kierunkiem działania silników to rozómiem, że nie potrzebuje mostku H tylko wystarczy mi podłączyć to silniczek przez tranzystor? A gdybym jednak chciał to lepiej zrobić mostek czy kupić sterownik?

---

Budowa mostka jest bardzo prosta więc samemu bez problemu można go zbudować. Tylko po co jeśli są gotowe rozwiązania. Ja jak wpisałem w poście powyżej zbudowałem taki mostek, jednak było to spowodowane tym, iż nie dostałem na miejscu gotowego scalaka, a oczekiwanie na zamówienie nie wchodziło w grę.

Oczywiście jeśli chcesz możesz taki zbudować w ramach nauki. :)

Tylko przy budowie nie zapomnij o diodach zabezpieczających. Silniki dają duże zakłócenia więc brak zabezpieczeń może skutkować uszkodzeniem uC.

---

Dobra, zakupiłem ten sterownik, podłączyłem wszystko i napisałem program, ale coś nie działa.

Podłączyłem:

-BIN2 do portu 3 w arduino

-BIN1 do 5

-AIN2 do 6

-AIN1 do 9

-BOUT i AOUT do silniczków

masę do masy i zasilanie do zasilania (logiczne do arduino)

Napisałem taki prosty program:

\

void setup() 
{

  pinMode(3, OUTPUT);
  analogWrite(3, 127 );
  
}

void loop() 
{
  
  

}

Ale coś mi nie działa. Jeszcze za raz sprawdzę czy wszystkie luty są dobre (bo pierwszy raz lutowałem coś takiego) ale nie wyglądają źle. Wie ktoś co zrobiłem nie tak?

---

Poprzez "ten sterownik" rozumiem, że kupiłeś drv8835. 

Na stronie, którą podał kolega adrian17 jest wszystko wytłumaczone jak należy podłączyć taki sterownik oraz w jakich trybach może on pracować. Aby Ci pomóc musiałbyś narysować schemat podłączenia, ponieważ z tego co napisałeś ciężko jest mi sobie to wyobrazić. Jak na razie mogę stwierdzić, że nie podłączyłeś sygnału do pinu MODE. Tak samo nie wiem czy podałeś zasilanie na pin VIN czyli zasilanie silników.

Zapoznaj się z trybami pracy takiego sterownika: http://botland.com.pl/sterowniki-silnikow-dc/851-drv8835-dwukanalowy-sterownik-silnikow-modul.html#Trybypracy.

Dla PHASE/ENABLE MODE=1 podanie logicznych "1" na wejścia AIN1 i AIN2 powinno skutkować załączeniem się silnika (AOUT) na najwyższych obrotach. Tak samo w przypadku kanału B. 

Jeśli chodzi o sam program to nie miałem doczynienia z arduino (programuję AVR atmega8/32 etc.), więc nie wiem jak się tam deklaruje WE/WY mikrokontrolera. Jak chcesz mogę Ci podać przykładowy program w C do AVR, ale nie wiem czy w czymś teraz pomoże. Zawsze możesz spróbować podłączyć sterownik "na sucho", czyli bez mikrokontrolera i zobaczyć jak działa.

---

Na oko program jest dobry. Danie sygnału PWM na BIN2 powinno ruszyć silnikiem niezależnie od trybu pracy. Strzelam że coś jest nie tak z podłączeniem, musiałbyś pokazać szczegółowiej jak to podłączyłeś lub samemu pomierzyć miernikiem napięcia.