Jak chcesz sobie utrudniać życie to możesz użyć jQuery. Lecz nie licz na to że wyjdzie Ci coś innego niż podał Mlody89.
Może się przydać handler.css() (jQuery), position (css)
handler.offset() (jQuery) oraz handler.toggle() (jQuery) - np żeby pojawiło się dopiero po scrollowaniu strony.
oraz własna inwencja twórcza i dokumentacja jQuery.
Nie wiem dokładnie o jakie menu Ci chodzi, ale jakbyś ogarniał podstawy samego CSS to byś to napisał w CSS. Podałem Ci wiedzę na tacy, myślę że z niej skorzystasz.