Przykładowy standard, dla HTTP 1.1:
https://datatracker.ietf.org/doc/html/rfc2616
Więc tak, da się. Ale żeby to miało jakikolwiek poziom używalności, to już jest zupełnie inny temat. Zwłaszcza, że technikalia w protokołach komunikacyjnych to ta mniejsza połowa pracy – reszta to polityka i próba przekonania innych, ze nowy protokół faktycznie jest coś warty.
Powiedziałbym, że na skali trudności zrobienie sensownego protokołu jest co najmniej z kilka poziomów nad zrobieniem dobrego parsera.