Nie, drobne różnice jak ta nie mają jakiegokolwiek wpływu na wydajność - wynikowa binarka wyjdzie dokładnie taka sama. Możesz sobie porównać że kod jest identyczny:
https://godbolt.org/z/5oea3Kevb
"Deklarowanie zmiennej" to nie jest operacja procesora która zabiera czas; to informacja dla kompilatora (jak cały język). Kompilatora nie interesuje jak kod jest napisany, jeśli koniec końców z jego punktu widzenia semantyka kodu jest dokładnie taka sama. Jeśli zmienna nie jest używana poza pętlą i pętla nie używa wartości z poprzedniej iteracji, to optymalizator wygeneruje dokładnie ten sam kod maszynowy.
Jak już, to to pierwsze jest "teoretycznie wydajniejsze" - bo mówisz kompilatorowi, że ta zmienna żyje tylko w obrębie iteracji pętli, co ułatwia optymalizacje. Ale znowu, praktycznie zawsze kompilator umie coś takiego wywnioskować sobie sam.
No i ignorując wydajność, zmienne _zawsze_ powinieneś deklarować w najciaśniejszym scope'ie użycia, tak jak w tym pierwszym.