Wydaje mi się, że zrozumiałem po przeanalizowaniu m.in. poniższego artykułu:
https://ipdemystify.com/2021/03/13/stun-turn-and-ice-for-nat-traversal-demystified/
Otóż proces nawiązania połączenia p2p między węzłami widzę tak:
1. Dla full-cone NAT nie ma żadnego problemu.
2. Dla Adres restricted NAT proces wygląda tak:

A wysyła ruch do B, Brama B odrzuca pakiety od A bo go nie zna.
B wysyła ruch do A, Brama A odrzuca pakiety od B bo go nie zna.
A ponownie wysyła ruch do B, tym razem w "Tabeli NAT" dla jest już zapisane, że B próbowało się skontaktować z A. Więc pakiety zostają przyjęte.
Analogicznie dzieje się w przypadku ruchu B do A.
Połączenie jest nawiązane.
3. W przypadku Symmetric NAT jest wymagane by każde żądanie dokładnie odpowiadało odpowiedzi. Tu nie ma znaczenia, że kiedyś próbowaliśmy się z jakimś hostem skontaktować, pakiety zostaną przyjęte tylko gdy są odpowiedzią na konkretne jedno żądanie. Z tego powodu użycie protokołu STUN nie powiedzie się tu. By połączenie p2p było możliwe, choć jeden z węzłów nie może być za NATem symetrycznym.
Tak ja staram się to zrozumieć, jeżeli wygaduje bzdury to będę niezmiernie wdzięczny za poprawienie mnie
.
EDIT: Miałem rację, przedstawiony przeze mnie algorytm nazywamy UDP hole punching.