Skoro rozwijasz menu manipulując klasami CSS w callbacku do jQuery mouseover, to zwinąć menu możesz odwrotnymi manipulacjami w callbacku do metody jQuery mouseleave.
P.S. W razie problemów z triggerowaniem callbacka przy mouseover, rozważ zmianę na metodę mouseenter, która radzi sobie z bąbelkowaniem zdarzeń, dzięki czemu callback nie jest odpalany, gdy najedzie się myszą na elementy wewnątrz elementu do którego docelowo się podpiąłeś.