Jeżeli używasz serwera stron www Apache to można użyć plik .htaccess, ale lepiej w konfiguracji apacha to dać.
To co chcesz osiągnąć nazywa się Rewrite
Na podlinkowanej stronie jest pokazane jak to zrobić, ale jeżeli czegoś nie wiesz to możesz wyszukać to w Googlach. Rewrites to dość popularny temat.
Aby ukryć rozszerzenie php możesz użyć kodu z tej odpowiedzi
RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.php -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.php
Te 4 linijki wystarczą, pierwsza włącza opcję Rewritów, druga dodaje warunek sprawdzający czy żądany adres nie jest folderem, 3 linijka dodaje warunek sprawdzający czy plik taki jak zażądany istnieje z rozszerzeniem .php, czwarta zaś odpowiedzialna jest za rewrite, wykonuje się ona tylko gdy 2 poprzednie warunki są prawdziwe.
Warto wiedzieć, że Rewrite to nie Redirect, to nie jest przekierowanie. Przekierowania to co innego, choć podobne w konfiguracji.