Zakładając, że twój samochód porusza się prawym pasem, tak też w kodzie musisz sprawdzać np: pozycję białych linii. Jako, że wszystkie są proste to wystarczy wyszukać odpowiednie współczynnik kierunkowy funkcji przedstawiającej linię, jaką funkcję liniową i wtedy wykorzystujesz fakt, że a (z wzoru funkcji liniowej) to tg x. Wtedy odczytujesz deltę przez różnicę uzyskanego z obecnym i gotowe.
Innym rozwiązaniem mogło by być wytyczenie ciągłej białej linii, bazując na przerywanych i wtedy samochód by pożądał za ów prostą
A jeszcze innym rozwiązaniem jest zatrudnienie AI machine learning/sieć neuronową.
Pozdrawiam