Najprościej będzie sprawdzić praktycznie, chociaż równie dobrze można to sprawdzić w specyfikacji dostępnej tutaj.
Napisałem prosty schemat strony:
<!DOCTYPE html>
<html lang="PL">
<head>
<title>img tag inside p tag</title>
</head>
<body>
<p><img src="dsa.png" alt="fas"></p>
</body>
</html>
Powyższy kod wkleiłem do oficjalnego walidatora W3C (dostępnego tutaj).
W wyniku sprawdzania walidatorem otrzymałem następujący rezultat: Document checking completed. No errors or warnings to show.
Czyli oczywiście tag <img> można zagnieździć wewnątrz tagu <p>.
Pozdrawiam!