• Najnowsze pytania
  • Bez odpowiedzi
  • Zadaj pytanie
  • Kategorie
  • Tagi
  • Zdobyte punkty
  • Ekipa ninja
  • IRC
  • FAQ
  • Regulamin
  • Książki warte uwagi
Zapytaj

C++ OpenGL - tworzenie symulatora robota za pomocą prymitywów - rotacja nie w tym miejscu, w którym powinna być

VMware Cloud PRO - przenieś swoją infrastrukturę IT do chmury
0 głosów
442 wizyt
pytanie zadane 14 stycznia 2019 w OpenGL, Unity przez heros22pt Użytkownik (950 p.)

Witam, muszę stworzyć "Manipulator RPR" za pomocą prymitywów w OpenGL. Generalnie całość wychodzi ładnie, pierwsza pierwszego elementu spoko, węzeł przesuwny także bez zarzutów. Problem mam z rotowaniem 3. Elementu wokół osi z (jest ona do nas). Nie mam pojęcia dla czego rotuje mi się w ten sposób - nic nie ustawiałem, a rotuje się prawie dobrze, to znaczy 1 jednostkę odległości od lewego końca prostopadłościanu (cały ma 6 jednostek odległości). Chciałbym owy element rotować na samym końcu. Czy mógłby ktoś powiedzieć, co robię nie tak? P.S. jestem początkującym w OpenGL. Niżej zamieszczam kod interesującego mnie elementu:

	/*!!!!!!!!!!!!!!!STARTbloczek numer 3 start : R- */

	glTranslatef(-2.5f, d2-0.5, -20.0f);
	glRotatef(th1, 0, 1, 0);
	glRotatef((float)th3, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
	glBegin(GL_QUADS);                // Begin drawing the color cube with 6 quads
	// Top face (y = 1.0f)
	// Define vertices in counter-clockwise (CCW) order with normal pointing out
	glColor3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);     // Green

	glVertex3f(6.0f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, 0.5f, 0.5f);


	// Bottom face (y = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.5f, 0.0f);     // Orange

	glVertex3f(6.0f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, -0.5f);


	// Front face  (z = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);     // Red

	glVertex3f(6.0f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, 0.5f);


	// Back face (z = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);     // Yellow

	glVertex3f(6.0f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(6.0f, 0.5f, -0.5f);


	// Left face (x = -1.0f)
	glColor3f(0.0f, 0.0f, 1.0f);     // Blue

	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, 0.5f);


	// Right face (x = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 1.0f);     // Magenta

	glVertex3f(6.0f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(6.0f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, -0.5f);
	glEnd();  // End of drawing color-cube

	/*bloczek numer 3 end : R- */

	glutSwapBuffers();  // Swap the front and back frame buffers (double buffering)

jeśli chodzi o objaśnienie, to "glTranslatef(-2.5f, d2-0.5, -20.0f);" służy do przesunięcia klocka w prawo o 2,5 jednostki odległości, ponieważ człon ma być w "prawo". Dalej przesuwamy w 'y' o wartość węzła przesównego i trochę obniżamy, a ostatnie to oddalenie.

glRotatef(th1, 0, 1, 0); -> służy do rotowania razem z pierwszym węzłem rotacyjnym.

glRotatef((float)th3, 0.0f, 0.0f, 1.0f); -> zapisane w inny sposób niż pierwsze, ale to nie ma znaczenia, rezultat ten sam.

Oto jak wygląda symulacja:

Dodaje też cały kod aplikacji:

/*
* OGL01Shape3D.cpp: 3D Shapes
*/
#include <windows.h>  // for MS Windows
#include <GL/glut.h>  // GLUT, include glu.h and gl.h
#include<iostream>

/* Global variables */
char title[] = "3D Shapes";
float d2 = 2.0;
int th1 = 0;
int th3 = 0;
void FunkcjaDoObslugiKlawiatury(unsigned char key, int mouse_x, int mouse_y) //dla obslugi klawiatury
{
	std::cout << "Naciśnięto klawisz: " << key << ", a myszka znajduje się w pozycji: " << mouse_x << ", " << mouse_y << "(w pikselach)" << std::endl;
	switch (key)
	{
		case 'q':
		{
			th1 += 5;
			break;
		}
		case 'a':
		{
			th1 -= 5;
			break;
		}
		case 'w':
		{
			d2 +=0.1;
			break;
		}
		case 's':
		{
			d2 -= 0.1;
			break;
		}
		case 'e':
		{
			th3 += 5;
			break;
		}
		case 'd':
		{
			th3 -= 5;
			break;
		}
	}
}


/* Initialize OpenGL Graphics */
void initGL() {
	glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f); // Set background color to black and opaque
	glClearDepth(1.0f);                   // Set background depth to farthest
	glutKeyboardFunc(FunkcjaDoObslugiKlawiatury);
	glEnable(GL_DEPTH_TEST);   // Enable depth testing for z-culling
	glDepthFunc(GL_LEQUAL);    // Set the type of depth-test
	glShadeModel(GL_SMOOTH);   // Enable smooth shading
	glHint(GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT, GL_NICEST);  // Nice perspective corrections

}

void idle() {
	glutPostRedisplay();
}

/* Handler for window-repaint event. Called back when the window first appears and
whenever the window needs to be re-painted. */
void display() {
	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); // Clear color and depth buffers
	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);     // To operate on model-view matrix

	// Render a color-cube consisting of 6 quads with different colors
	glLoadIdentity();                 // Reset the model-view matrix
	
	/*bloczek numer 1 start : R| */
	glTranslatef(-3.0f, -3.0f, -20.0f);  // Move right and into the screen

	glBegin(GL_QUADS);                // Begin drawing the color cube with 6 quads
	// Top face (y = 1.0f)
	// Define vertices in counter-clockwise (CCW) order with normal pointing out
	glColor3f(0.0f, 2.0f, 0.0f);     // Green
	glVertex3f(1.0f, 2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, 2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, 2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(1.0f, 2.0f, 1.0f);

	// Bottom face (y = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.5f, 0.0f);     // Orange
	glVertex3f(1.0f, -2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, -2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, -2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(1.0f, -2.0f, -1.0f);

	// Front face  (z = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);     // Red
	glVertex3f(1.0f, 2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, 2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, -2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(1.0f, -2.0f, 1.0f);

	// Back face (z = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 2.0f, 0.0f);     // Yellow
	glVertex3f(1.0f, -2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, -2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, 2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(1.0f, 2.0f, -1.0f);

	// Left face (x = -1.0f)
	glColor3f(0.0f, 0.0f, 1.0f);     // Blue
	glVertex3f(-1.0f, 2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, 2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, -2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(-1.0f, -2.0f, 1.0f);

	// Right face (x = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 1.0f);     // Magenta
	glVertex3f(1.0f, 2.0f, -1.0f);
	glVertex3f(1.0f, 2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(1.0f, -2.0f, 1.0f);
	glVertex3f(1.0f, -2.0f, -1.0f);
	glEnd();  // End of drawing color-cube

	// Render a pyramid consists of 4 triangles
	glLoadIdentity();                  // Reset the model-view matrix

	/*bloczek numer 1 end : R| */


	/*bloczek numer 2 start : P| */
	glTranslatef(-3.0f, d2-3, -20.0f);
	glRotatef(th1, 0, 1, 0);
	glBegin(GL_QUADS);                // Begin drawing the color cube with 6 quads
	// Top face (y = 1.0f)
	// Define vertices in counter-clockwise (CCW) order with normal pointing out
	glColor3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);     // Green 
	glVertex3f(0.5f, 2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(0.5f, 2.0f, 0.5f);

	// Bottom face (y = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.5f, 0.0f);     // Orange
	glVertex3f(0.5f, -2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(0.5f, -2.0f, -0.5f);

	// Front face  (z = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);     // Red -> yellow
	glVertex3f(0.5f, 2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(0.5f, -2.0f, 0.5f);

	// Back face (z = -1.0f)
	glColor3f(0.0f, 0.0f, 1.0f);     // Yellow -> blue
	glVertex3f(0.5f, -2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(0.5f, 2.0f, -0.5f);

	// Left face (x = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 1.0f);     // Blue -> magneta
	glVertex3f(-0.5f, 2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -2.0f, 0.5f);

	// Right face (x = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);     // Magenta -> RED
	glVertex3f(0.5f, 2.0f, -0.5f);
	glVertex3f(0.5f, 2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(0.5f, -2.0f, 0.5f);
	glVertex3f(0.5f, -2.0f, -0.5f);
	glEnd();  // End of drawing color-cube

	// Render a pyramid consists of 4 triangles
	glLoadIdentity();
	/*!!!!!!!!!!!!!!!END    bloczek numer 2 end : P| */


	/*!!!!!!!!!!!!!!!STARTbloczek numer 3 start : R- */
	glTranslatef(-2.5f, d2-0.5, -20.0f);
	glRotatef(th1, 0, 1, 0);
	glRotatef((float)th3, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
	glBegin(GL_QUADS);                // Begin drawing the color cube with 6 quads
	// Top face (y = 1.0f)
	// Define vertices in counter-clockwise (CCW) order with normal pointing out
	glColor3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);     // Green

	glVertex3f(6.0f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, 0.5f, 0.5f);


	// Bottom face (y = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.5f, 0.0f);     // Orange

	glVertex3f(6.0f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, -0.5f);


	// Front face  (z = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);     // Red

	glVertex3f(6.0f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, 0.5f);


	// Back face (z = -1.0f)
	glColor3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);     // Yellow

	glVertex3f(6.0f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(6.0f, 0.5f, -0.5f);


	// Left face (x = -1.0f)
	glColor3f(0.0f, 0.0f, 1.0f);     // Blue

	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(-0.5f, -0.5f, 0.5f);


	// Right face (x = 1.0f)
	glColor3f(1.0f, 0.0f, 1.0f);     // Magenta

	glVertex3f(6.0f, 0.5f, -0.5f);
	glVertex3f(6.0f, 0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, 0.5f);
	glVertex3f(6.0f, -0.5f, -0.5f);
	glEnd();  // End of drawing color-cube

	/*bloczek numer 3 end : R- */

	glutSwapBuffers();  // Swap the front and back frame buffers (double buffering)
}

/* Handler for window re-size event. Called back when the window first appears and
whenever the window is re-sized with its new width and height */
void reshape(GLsizei width, GLsizei height) {  // GLsizei for non-negative integer
	// Compute aspect ratio of the new window
	if (height == 0) height = 1;                // To prevent divide by 0
	GLfloat aspect = (GLfloat)width / (GLfloat)height;

	// Set the viewport to cover the new window
	glViewport(0, 0, width, height);

	// Set the aspect ratio of the clipping volume to match the viewport
	glMatrixMode(GL_PROJECTION);  // To operate on the Projection matrix
	glLoadIdentity();             // Reset
	// Enable perspective projection with fovy, aspect, zNear and zFar
	gluPerspective(45.0f, aspect, 0.1f, 100.0f);
}

/* Main function: GLUT runs as a console application starting at main() */
int main(int argc, char** argv) {
	glutInit(&argc, argv);            // Initialize GLUT
	glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE); // Enable double buffered mode
	glutInitWindowSize(640, 480);   // Set the window's initial width & height
	glutInitWindowPosition(50, 50); // Position the window's initial top-left corner
	glutCreateWindow(title);          // Create window with the given title
	glutDisplayFunc(display);       // Register callback handler for window re-paint event
	glutReshapeFunc(reshape);       // Register callback handler for window re-size event
	glutIdleFunc(idle);
	initGL();                       // Our own OpenGL initialization
	glutMainLoop();                 // Enter the infinite event-processing loop
	return 0;
}

 

1 odpowiedź

0 głosów
odpowiedź 14 stycznia 2019 przez obl Maniak (51,300 p.)
Używasz funkcji do obracania, a wiesz jak działa matematyczny mechanizm obrotu?

                      | 1         0          0 |         |cos(az) -sin(az) 0 |    | Vx|

Mx * Mz * V = |0 cos(ax) -sin(ax) |   *    | sin(az) cos(az) 0 |  *  |Vy|

                     |0  sin(ax)  cos(ax) |          | 0         0         1 |     |Vz|

Kolejność ma znaczenie, w powyższym przypadku najpierw mnożysz wektor przez macierz obrotu względem osi z a później przez macierz obrotu względem osi x. Użyj funkcji obrotu najpierw dla osi x a później dla osi z nie znam się na opengl-u ale powinno zadziałać.
 komentarz 14 stycznia 2019 przez heros22pt Użytkownik (950 p.)
niestety to nie ma wpływu na "środek obrotu" :/
 komentarz 14 stycznia 2019 przez obl Maniak (51,300 p.)
To najpierw musisz przemieścić ramię żeby środek obrotu znalazł się w początku układu współrzędnych a później po obrocie z powrotem przemieścić obiekt.
 komentarz 15 stycznia 2019 przez heros22pt Użytkownik (950 p.)
Skończyłem robotykę, znam zasady translacji i transformacji. To nie rozwiązało problemu, na szczęście udało mi się później znaleźć błąd -> bardzo prosty -> bloczek 3. był przesunięty o 2.5 jednostki zamiast 3 w osi x. Ale bardzo dziękuję za pomoc :) pozdrawiam :)

Podobne pytania

0 głosów
2 odpowiedzi 472 wizyt
OpenGL - tworzenie trójkątów w pętli
pytanie zadane 11 kwietnia 2022 w OpenGL, Unity przez letmestay Użytkownik (520 p.)
0 głosów
1 odpowiedź 250 wizyt
(OpenGL , java) Jak zacząć tworzenie świata w 3d?
pytanie zadane 6 czerwca 2020 w OpenGL, Unity przez siemaziom Nowicjusz (160 p.)
0 głosów
0 odpowiedzi 240 wizyt
OpenGL, program mimo braku błędów nie kompiluje się
pytanie zadane 11 grudnia 2016 w C i C++ przez Piotr Królak Obywatel (1,950 p.)

93,439 zapytań

142,431 odpowiedzi

322,677 komentarzy

62,802 pasjonatów

Kategorie pytań
Programowanie
Sprzęt komputerowy
Systemy operacyjne, programy
Sieci komputerowe
Hostingi, domeny, usługi
Urządzenia mobilne
Bezpieczeństwo, hacking
Rozwój zawodowy, nauka, praca
Egzaminy zawodowe
Matematyka, fizyka, logika
Grafika i multimedia
Ogłoszenia, zlecenia
Nasze projekty
Nasze poradniki
Sprawy forum
Offtop
Programowanie
C i C++ HTML i CSS JavaScript PHP SQL, bazy danych C# Java SPOJ Python Ruby Assembler Visual Basic Android, Swift, Symbian OpenGL, Unity Inne języki Algorytmy Systemy CMS Mikrokontrolery

Motyw:

Akcja Pajacyk

Pajacyk od wielu lat dożywia dzieci. Pomóż klikając w zielony brzuszek na stronie. Dziękujemy! ♡

Oto polecana książka warta uwagi.
Pełną listę książek znajdziesz tutaj

O działaniu forum

Pasja informatyki w internecie

Polecane miejsca w sieci

Snow Theme by Q2A Market
Powered by Question2Answer
...