Na przykład z użyciem CSS i odpowiednią modyfikacją właściwości top/left + position (relative dla rodzica i absolute dla "wjeżdząjącego") lub pobawić się z transformacjami (transform).
Generalnie możesz stworzyć sobie @keyframes czyli animację wjazdu z lewej/prawej, a potem z poziomu JS włączać tą animację jeśli DIV znajdzie się odpowiednio nisko/wysoko na stronie, nasłuchując zdarzenia 'scroll' i analizując pozycję elementu.
Proponuję, żebyś spróbował najpierw zrobić sobie animację CSS (@keyframes) i potem dopiero włączył JS, a jeśli napotkasz jakiś problem to wrzuć kod np. na jsfiddle i będziemy go szlifować :)