Aktualnie oprogramowanie na ESP32 w bardzo wczesnym stadium rozwoju i zrobienie tego przed arduino IDE jest albo nie możliwe lub bardzo trudne
W skrócie niema jeszcze gotowego rozwiązania póki to są tylko na ESP8266
Znalazłem bardzo fajny mały skrypt
https://github.com/classycodeoss/esp32-ota powinien zrobić co trzeba
Ale musisz skompilować najpierw projekt w arduino IDE i wyeksportować plik .BIN potem wgrać go tym skryptem