Możesz po prostu zmienić rozszerzenie pliku z .html na .php i wstawić tam gdzie trzeba coś wyświetlić kod PHP (w znacznikach <?php ?>). Możesz też użyć skróconego zapisu do wyświetlania (<?= ?>).
Możesz to zrobić, jednak pytałeś o "właściwe tory". Dlatego ja odradzam i polecam użycie systemu szablonów Twig - dzięki niemu oddzielamy kod PHP od kodu HTML. Być może będziesz uważał, że to tylko niepotrzebna praca i przerost. Osobiście jednak po czasie stwierdzam, że rozdzielony kod jest o wiele czytelniejszy i lepszy. Łatwiej się szuka problemów, łatwiej się coś zmienia, jest wygodniej.
Nie wiem jakich sposobów próbowałeś, że nie działały - klasyczne wstawienie kodu PHP między HTML też powinno działać. Tak jest właśnie robione w poradniku pana Mirosława, nie używa on tam systemu szablonów. Przy małej aplikacji i niewielkiej ilości kodu HTML może jeszcze jestem w stanie to zrozumieć, ale ogólnie polecam Twiga.