Zależy czy ścieżka będzie prosta, tak jak na rysunku, czy będziesz potrzebował algorytmu z dotarcia z danego miejsca mapy na inne. W tym pierwszym wypadku po prostu szukasz sąsiada, na którego możesz wejść i z którego nie przyszedłeś, aż do momentu, kiedy dojdziesz na koniec. W tym drugim ukłoniłbym się w stronę algorytmu do pathfindingu, który reprezentuje chociażby A*.